El origen conocido de los andamios tuvo lugar en China hace unos tres milenios. En esta época se comenzaron a construir barricadas para proteger distintos puntos en conflictos bélicos. Fruto de estas primeras estructuras, se comprobó que por medio de estructuras semejantes se podían asaltar fortalezas. Los primeros andamios, por lo tanto, no se fabricaron para construir, sino para poder alcanzar alturas con fines bélicos.; estas construcciones eran de madera.
Donde sí se sabe que se utilizaron grandes andamios fue durante el Imperio Romano. Los romanos construyeron enormes monumentos como el Circo de Roma o el Acueducto de Segovia, para llevar a cabo estas obras de ingeniería construyeron enormes andamios, habitualmente con maderas duras. Los romanos fueron capaces de levantar grandes construcciones gracias a los primeros andamios seguros, que permitían alcanzar grandes alturas para trabajar.
Andamios de madera alrededor de un edificio antiguo restaurado. Representación de artesanos egipcios trabajando con andamios. A la derecha, la investigadora polaca subida en un andamio durante su trabajo en la capilla del templo de Deirel-Bahari.
A Europa llegaron en tiempos de la Antigua Grecia previo paso por la India. La influencia oriental en el Mediterráneo propició que muchas ideas fueran exportadas desde países asiáticos, y los griegos fueron los primeros en utilizar estructuras auxiliares con el fin de construir grandes edificaciones.
Todos los andamios construidos hasta el siglo XX se hacían con madera, un material fácil de ensamblar y muy ligero, que además permitía contar con superficies amplias sobre las que trabajar, a semejanza de las plataformas metálicas actuales. En la primera mitad del siglo XX se comenzó a experimentar con otros materiales, especialmente metálicos. La fabricación de acero a granel y el desarrollo del aluminio consiguieron que los andamios modernos estuvieran presentes en todo el mundo.